煤炭工程

作者：刘超,符世琛,成龙,刘丹,沈阳,吴淼

单位：1. 中国矿业大学（北京）；2. 中国矿业大学（北京）机电与信息工程学院；

关键词：超宽带,掘进机,TSOA定位原理,定位误差,间接法,

为了研究掘进机的定位误差，基于超宽带测距技术，根据波达时间和(Time Sum of Arrival，TSOA)定位原理，采用了间接法解算出定位点的坐标值。仿真分析了定位点在空间的分布，对三个坐标轴的定位误差进行分析，得出的结论为：①定位点在空间的分布呈不规则球形，Y轴的误差小于X轴和Z轴|②在10～100m的范围内，随着定位点距离的增大，定位点的均方根误差也随着增大，均方根误差可控制在4.5cm以内|③三轴的方均根误差在10～100m的范围内，随着测量距离的增大而增大。其中Y轴的均方根误差最小，X轴和Y轴持平，误差控制在4.5cm以内。为掘进机的位姿检测提供了基础。

来源：2019年第6期

《煤炭工程》期刊编辑部

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