煤炭工程

作者：华洪涛,马宏伟,毛清华,石金龙,张羽飞

单位：1. 西安科技大学 电气与控制工程学院, 陕西 西安 7100542. 西安科技大学 机械工程学院, 陕西 西安 7100543. 陕西省矿山机电装备智能监测重点实验室, 陕西 西安 710054

关键词：捷联惯导,油缸,掘进机位姿,航位推算,卡尔曼滤波,

针对煤矿智能掘进机器人系统位姿实时精确测量问题, 基于两级护盾结构相互推移油缸实现机器人行驶原理, 提出了一种基于捷联惯导和推移油缸信息融合的智能掘进机器人位姿测量方法。利用捷联惯导实时测量智能掘进机器人的姿态信息, 再结合推移油缸位移数据, 进行航位推算。采用标准卡尔曼滤波算法将捷联惯导数据和油缸数据进行融合, 抑制惯导测量误差, 提高位姿测量精度。井下实验结果表明: 在智能掘进机器人系统静止1h 左右, 惯导和油缸组合测量的俯仰角、横滚角和航向角的漂移量分别为0.018596°、0.004635°和0.011898°; 在智能掘进机器人前进21m(截距为1m) 的过程中, 组合测量系统解算得到的位置误差在X 轴和Y轴方向分别小于3.5cm和2cm。

来源：2021年第11期

《煤炭工程》期刊编辑部

查看煤炭工程杂志2021年第11期