煤炭工程

作者：徐文权,李军霞,陈维望,张弘玉

单位：1. 太原理工大学；2. 太原理工大学机械工程学院；

关键词：带式输送机,巡检机器人,行走机构,ADAMS,数据采集,

针对现有煤矿井下轨道式带式输送机巡检机器人续航里程短、爬坡困难等问题，设计了一种轨道和钢丝绳牵引结合的行走机构。首先根据巡检机器人技术要求，对巡检机器人进行了总体方案研究，然后设计了巡检机器人结构、行走机构、轨道安装和数据采集模块。在ADAMS软件中建立了巡检机器人虚拟样机模型，并对其在水平和倾斜两种运动状态的位移变化进行了仿真。该机器人在水平沿轨道方向能够稳定运行|在竖直方向和水平侧摆方向有轻微的波动，但均满足要求|最后搭建了数据采集与传输模块，并对室内环境信息采集测试。结果表明：数据采集与传输模块能够稳定正常工作。因此，该机器人能够为煤矿井下设备运行状态监测提供参考。

来源：2022年第3期

《煤炭工程》期刊编辑部

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