煤炭工程

作者：赵春雷,田中华,李航,舒爱国,朱红金,李明,李慧彤

单位：1. 北京天地华泰矿业管理股份有限公司；2. 中国矿业大学（北京）；

关键词：履带机器人,探巷机器人,防爆技术,有害气体,

为解决煤矿井下老巷及房采区探查面临的安全问题，结合防爆技术和机器人技术，研究并设计了煤矿探巷机器人。通过阐述探巷机器人的设计方案：机器人系统主要包括了机器人本体、无线中继和手持遥控终端，详细介绍了感知、检测、控制系统组成和工作原理，并进一步对于探巷机器人的软件系统设计流程和实现方法进行阐述：具体包括主控程序的流程设计、信息采集及显示报警程序以及数据传输及通讯程序的流程设计。研发成功的探巷机器人在现场进行应用。试验和应用效果表明：该机器人有很好的适应性，作业效率高，安全高效，可代替人工进行老巷探查，是矿井老巷探查的发展方向。

来源：2022年第5期

《煤炭工程》期刊编辑部

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