煤炭工程

作者：薛忠新,欧阳敏,毕跃起,等

单位：1. 陕煤集团神木张家峁矿业有限公司；2. 煤炭科学研究总院开采研究分院；3. 山西天地煤机装备有限公司；4. 天地科技股份有限公司开采设计事业部；5. 天地科技股份有限公司；

关键词：电动皮卡车,CAN总线,电液控制系统,无人驾驶,

针对煤矿井下无人驾驶技术需求，设计了CAN总线控制的整车控制系统，并对整车各个控制执行单元实现的具体功能进行设计，具体包括驱动电机、制动系统、电池管理系统、人员接管控制逻辑、甲烷气体报警系统、灯光、喇叭等驾驶辅助设备等的功能设计，对山西天地煤机装备有限公司的WLR-9(A)型电动皮卡车进行整车改造和应用程序的开发，并在张家峁煤矿进行地面与井下无人驾驶测试。测试结果表明CAN总线控制的整车底盘的稳定性与可靠性能够满足煤矿井下工况环境要求。

来源：2022年第10期

《煤炭工程》期刊编辑部

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