煤炭工程

作者：周开平

单位：中国煤炭科工集团太原研究院有限公司

关键词：EBZ220型掘进机,行驶系统,负载特性,电液控制,同步性,

为提高矿用EBZ220型掘进机左右履带行驶的稳定性和同步性，阐述了掘进机行驶控制系统的工作原理和负载特性，分析了掘进机行驶跑偏的影响因素，并对跑偏进行了理论计算。设计了基于PID控制算法的电液同步行驶控制策略，轮边测速装置及智能行驶系统等关键技术。测试结果表明，EBZ220型掘进机左侧履带角速度均值为0.554 rad/s，右侧履带角速度均值为0.553 rad/s，左右履带行驶同步性良好，跑偏量满足掘进机煤炭行业标准，为煤矿井下快速掘进向智能化、无人化发展提供可靠的行驶技术方案。

来源：2023年第5期

《煤炭工程》期刊编辑部

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