煤炭工程

作者：薛春荣,李小波

单位：1. 煤矿瓦斯灾害预警与防控国家矿山安全监察局重点实验室, 重庆 4000372. 中煤科工集团重庆研究院有限公司, 重庆 400037

关键词：救援探测,越障性能,卷线装置,光缆通信,履带机器人,

为了提升煤矿救援探测机器人在受限空间救援探测过程中通信稳定性、可靠性, 以及煤矿事故现场非结构环境的通过性能, 研制出一种具有自动跟随收放通信光缆功能的新型履带式救援探测机器人系统。当救援探测机器人移动时, 自动收放光缆装置通过张紧传感器张力的检测, 控制光缆卷筒旋转速度与机器人行走速度匹配, 保证救援探测机器人收放线时行走通畅、与遥控服务器可靠通信。并对救援探测机器人悬挂履带行走机构进行越障性能分析, 测试结果表明, 救援探测机器人可顺利通过22cm高的台阶, 线缆卷筒通信光缆收放正常, 机器人四路图像数据传输清楚连续, 环境检测数据传输正常, 系统整体运行稳定。

来源：2023年第9期

《煤炭工程》期刊编辑部

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