煤炭工程

作者：陈良发,谭家贵,汪义龙,蔡昌伟,王冰山,金鲁华,周全超,杨阳

单位：1. 华能煤业有限公司, 北京 1000702. 华能云南滇东能源有限责任公司矿业分公司白龙山煤矿一井, 云南 曲靖 6555083. 华能煤炭技术研究有限公司, 北京 100070

关键词：TBM,位姿控制,联合仿真,主从控制,PID控制,

当前TBM 在隧道岩巷中转向仍需依靠驾驶员人为控制转角, 常常导致隧道岩巷超挖、欠挖, 严重时会导致TBM卡机。针对小直径(直径小于6m)TBM 在煤矿瓦斯抽采巷中的转弯与位姿调控问题, 提出了一种TBM位姿控制方法, 通过AMESim仿真平台与ADAMS 动力学软件搭建了TBM推进系统的联合仿真模型, 结合参数化表征抽采巷的设计轴线对推进系统使用主从控制方法, 以刀盘的倾覆角与横摆角为参变量设计PID控制器, 实现对刀盘位姿的实时控制。通过仿真分析验证了该位姿控制方法的有效性, 该方法能够较好地解决小直径TBM 在煤矿瓦斯抽采巷的转弯位姿控制问题。

来源：2023年第11期

《煤炭工程》期刊编辑部

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