煤炭工程

作者：董雅文,孙家祺,张宝锋,等

单位：西安工程大学

关键词：煤矸分拣,多机械臂,矸石优先级,分拣时间,分拣策略,

针对煤矸分拣过程中分拣率低、大粒度矸石分拣效果差等问题，通过考虑矸石粒度、分拣时间、矸石与分拣区边界距离等因素，构建矸石优先级模型|采取分拣机械臂放置矸石后不复位的方式，提出了一种煤矸分拣多机械臂任务分配策略，并以分拣率为标准进行评判，最后，采用本研究分配策略和传统的分配策略进行仿真。结果表明：本研究分配策略比传统的分配策略分拣效果更好，提高了7%～10%的分拣率，减少了大粒度矸石的漏拣数量|当矸石的间距不变时，矸石数量变化对分拣率影响较小，分拣率波动在3%左右，验证了本研究分配策略的有效性|矸石间距对分拣率和分拣机械臂数量的影响较大，当矸石的间距增大时，分拣率得到提高|矸石间距在250 mm以上时，3个分拣机械臂能保证较高的分拣率。

来源：2024年第1期

《煤炭工程》期刊编辑部

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