煤炭工程

作者：秦天,朱德昇,王春晖,等

单位：中国矿业大学（北京）人工智能学院，北京 100083

关键词：模糊控制 , PID , 大变载重 , 纵向控制 , 无人矿卡,

无人驾驶矿用卡车具有载荷变化大的特点，导致矿卡在空载和满载时动力学特性变化较大。为提高变载荷工况下无人矿卡的自适应性和实现加速度跟随效果，提出了一种双环模糊PID控制器。该控制器结合了内环加速度控制与外环速度控制，通过建立针对不同载荷条件下的模糊逻辑规则实现PID参数的在线调节，能够有效应对大载荷变化下矿卡系统的变化，实现纵向速度和加速度的精确跟踪。仿真结果表明，该控制器表现出较好的自适应性和加速度跟踪性能：在变载荷工况下，该算法的最大速度误差为0.49km/h，为运行速度的1.6%，加速度最大误差为0.103m/s2。该方法提升了无人矿用卡车在不同负载情况下的鲁棒性并对加速度进行了跟随，为露天矿区无人驾驶技术提供了可靠支持。

来源：2025年第6期

《煤炭工程》期刊编辑部

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