煤炭工程

作者：徐钟馗,师彰文,丁震

单位：1. 国能准能集团有限责任公司黑岱沟露天煤矿，内蒙古 鄂尔多斯 0103002. 中国矿业大学（北京）机械与电气工程学院，北京 1000833. 国家能源集团公司 煤炭与运输产业管理部，北京 100013

关键词：无人矿用卡车 , 横向运动控制 , 纵向速度控制 , 路径跟踪 , 无人驾驶,

针对矿用卡车在复杂工况下路径跟踪精度和稳定性较差的问题，提出了一种基于反馈纯跟踪算法和MPC算法的横纵向分层控制方法。该控制方法中：横向控制采用反馈纯跟踪算法，采用动态预瞄距离，通过横向偏差反馈补偿转角，对矿用卡车的转角进行跟踪控制；纵向控制采用MPC算法设计的分层控制器，实现对矿用卡车纵向速度的调节。通过矿山无人运输仿真系统进行模拟实验，结果表明：矿用卡车最大横向误差控制在0.29m以内，航向误差控制在2.7°以内。

来源：2025年第8期

《煤炭工程》期刊编辑部

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