煤炭工程

作者：任函弛,王然风,张树鑫,付　翔,罗　干,王顺强,李龙康,李鑫磊

单位：1.太原理工大学矿业工程学院，山西 太原 0300242.智能采矿装备技术全国重点实验室，山西太原 0300243.山西焦煤集团有限责任公司博士后工作站，山西 太原 030024

关键词：浮选尾矿,灰分检测,图像采集装置,拟人运动,力学仿真,速度规划,

煤泥浮选尾矿的灰分检测是浮选智能化的重要环节。为了提升浮选尾矿灰分检测的准确性与稳定性，并解决复杂洗选工业现场基于尾矿表层矿浆图像的灰分预测方法易失效的问题，受现场操作员手部动作启发，设计了一种新型图像采集装置。该装置核心为双电机驱动的拟人运动模块，以材料力学第四强度理论和最大挠度作为强度和刚度的校核标准，采用五次多项式S曲线速度规划优化，确保满足力学性能以及操作平稳并减少冲击；同时配备使用CCD相机和滚珠丝杠进给系统的图像采集模块，以捕捉矿浆表面和沉积物图像。装置还包括输送管道以及去油膜模块、留样桶。去油膜模块通过矿浆与油膜密度不同进行初步去油膜，再通过气流吹走残余油膜。搭建实验平台进行验证，并与人工操作进行对比，实验表明该装置能够稳定采集尾矿浆表面及沉积物图像，结构设计合理且性能优于人工操作水平。

来源：2026年第2期

《煤炭工程》期刊编辑部

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