煤炭工程

作者：焦志翔,董　轩,杨健健,王国勇

单位：1.中国矿业大学（北京）内蒙古研究院，内蒙古 鄂尔多斯　0170102.中国矿业大学（北京）机械与电气工程学院，北京　100083

针对矿井复杂环境下四轮独立驱动辅助运输车辆动力性能优化与防滑控制需求，提出了一种基于模型预测控制（MPC）的驱动防滑控制方法。通过建立整车动力学模型，并根据实际作业要求设计控制器目标函数与约束条件，构建了增量式MPC控制器。实验表明，所设计的基于MPC的驱动防滑控制器在实验矿井道路下可以控制车辆四轮实时跟踪目标滑转率，有效提升了矿用辅运车的纵向动力性能。研究成果为矿山运输装备智能化发展提供了理论支持，具有提升井下运输效率与安全性的工程应用价值。

来源：2026年第4期

《煤炭工程》期刊编辑部

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